Setelah pengakuan kedaualatan RI tanggal 27 Desember 1949, Pemeritnah Hindia Belanda menyerahkan semua instansi baik sipil maupun militer dengan segala inventarisnya kepada Pemerintah Republik Indonesia. Berkaiatan dengan itu, pada tanggal 11 Mei 1950, Kepala Staf Angkatan Perang Republik Indonesia Serikat (RIS) Kolonel TB Simatupang memerintahkan Letkol RP. Suwardi Cokroatmojo untuk menerima secara resmi "Centraal Militair Bibliotheek dari Krijgs geschied kundige Dienst van de Generale Staf KNIL" dari Oversete KNIL Steffers. Aset ini berupa sebuah gedung yang berisi kumpulan buku-buku serta inventarisnya yang kemudian merupakan cikal bakal perpustakaan militer dan merupakan modal pertama Pusat Perpustakaan Angkatan Darat.

Sesuai Surat Penetapan Kasad Nomor : 180/KSAD/Pnt/1950 tanggal 13 September 1950 diresmikan berdirinya Perpustakaan Militer dengan nama Pusat Perpustakaan Angkatan Darat (PPAD) dipimpin oleh Kapten A. Kartawirana (Kepala PPAD I) berkedudukan di jalan Kalimantan nomor 6 Bandung. Kemudian pada tanggal 15 April 1953 PPAD ditetapkan menjadi Dinas Sejarah Perang Angkatan Darat (DSPAD) dan perpustakaan menjadi salah satu biro dalam DSPAD dengan nama Perpustakaan Pusat. Pada Reorganisasi TNI AD tahun 1985, berdasarkan Surat Keputusan Kasad Nomor : Skep/975/IX/1985 tanggal 17 September 1985, Dinas Sejarah TNI AD dilikuidasi dan digabung dengan Disbintalad. Dalam reorganisasi tersebut perpustakaan menjadi bagian dari Sub Dinas Pembinaan Penulisan Sejarah (Subdisbin Lisjarah) berdasarkan Keputusan Kasad Nomor Kep/6/II/2003 tanggal 27 Pebruari 2003 dimana perpustakaan merupakan salah satu bagian dengan nama Bagian Perpustakaan.

Selanjutnya pada tahun 2008, sesuai dengan Peraturan Kepala Staf Angkatan Darat Nomor Perkasad/31/V/2008 tanggal 28 Mei 2008 tentang Pembentukan Dinas Sejarah Angkatan Darat, Perpustakaan merupakan eselon Pelaksana Disjarahad dengan nama Perpustkaan Pusat Angkatan Darat (Takapus AD).